ΕΝΟΤΗΤΕΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ

ΕΕ1: Εντοπισμός σεναρίων απομακρυσμένης επιτήρησης και προδιαγραφές συστήματος

• Υπεύθυνοι ΕΕ: ΔΙΔΕΑΠ, AustriaCard, EKETA
• Διάρκεια: Μ1-Μ10
• Ανάλυση Εργασιών:
  • Ε1.1: Επιχειρησιακές απαιτήσεις και καθορισμός σεναρίων χρήσης
    (ΔΙΔΕΑΠ, ΕΚΕΤΑ, AustriaCard, Μ1-Μ6)
    • Θα πραγματοποιηθεί επακριβής προσδιορισμός του πλαισίου και περιβάλλοντος χρήσης. Επιπλέον, θα καθοριστούν τα σενάρια χρήσης και οι ανάγκες για επιτήρησης και θα εντοπιστούν με ακρίβεια οι απαιτήσεις και οι ανάγκες τους στα πλαίσια του έργου.
  • Ε1.2: Τεχνικές προδιαγραφές του συστήματος επιτήρησης και καθορισμός αισθητήρων
    (AustriaCard, EKETA, ΔΙΔΕΑΠ, Μ3-Μ8)
    • Μελέτη και ανάλυση των υπαρχόντων εμπορικών ΜΕΑ, καθορισμός των τεχνικών προδιαγραφών τους και εντοπισμός του τύπου και των προδιαγραφών του συνολικού, πολύ-αισθητηριακού συστήματος.
  • Ε1.3: Ολοκλήρωση αρχιτεκτονικής του συστήματος
    (ΕΚΕΤΑ, AustriaCard, ΔΙΔΕΑΠ, Μ3-Μ10)
    • Αυτή η εργασία θα βασιστεί στις απαιτήσεις των σεναρίων επιτήρησης από την Ε1.1. Παράλληλα θα καθοριστούν τα υποσυστήματα λογισμικού και υλικού που θα χρησιμοποιηθούν, οι διεπαφές τους και τα δεδομένα εισόδου και εξόδου για την μεταξύ τους επικοινωνία. Αυτές οι ενέργειες θα συντελέσουν στην σχεδίαση της συνολικής αρχιτεκτονικής του συστήματος.
• Παραδοτέα:
  • Π1.1: Απαιτήσεις επιτήρησης και σενάρια χρήσης (ΔΙΔΕΑΠ, Μ6)
  • Π1.2: Ανάλυση τεχνικών προδιαγραφών του συστήματος EARLY (AustriaCard, Μ8)
  • Π1.3: Αρχιτεκτονική του συστήματος (ΕΚΕΤΑ, Μ10)

ΕΕ2: Χειρισμός, πλοήγηση και συντονισμός μονάδων επιτήρησης

• Υπεύθυνοι ΕΕ: ΕΚΕΤΑ, AustriaCard, ΔΙΔΕΑΠ
• Διάρκεια: Μ3-Μ24
• Ανάλυση Εργασιών:

• • Ε2.1: Συνεργατική πλοήγηση αεροσκάφους και επίγειου ρομπότ
    (ΕΚΕΤΑ, AustriaCard, Μ3-Μ22)
    • Θα πραγματοποιηθεί η ανάπτυξη μεθόδων ελέγχου των επίγειων και εναέριων ρομπότ ΜΕΑ με χρήση αισθητήρων όρασης, γυροσκόπια και GPS ενώ θα υλοποιηθεί αλγόριθμος βελτιστοποίησης πλοήγησης των ΜΕΑ, καθώς και ανάπτυξη μεθόδων ελέγχου πτήσης σε έντονες καιρικές συνθήκες εφόσον τα ραντάρ είναι τοποθετημένα σε σημεία με ριπές ανέμου. Τα ρομπότ θα αναφέρονται σε κοινό σύστημα συντεταγμένων, χάρτη και σημασιολογικές αναπαραστάσεις για βελτιστοποίηση της συνεργατικής κάλυψης του χώρου και εργασιών.
  • Ε2.2: Τεχνικές αυτόματου πιλότου και προσαρμοστικής αυτόνομης φόρτισης
    (EKETA, ΔΙΔΕΑΠ, AustriaCard, Μ3-Μ24)
    • Περιλαμβάνει την ανάπτυξη συστήματος προσαρμοστικού αυτόματου πιλότου για ΜΕΑ δεδομένου του γεωδαισιακού χάρτη πλοήγησης (Ε3.3), καθώς και κατάλληλης σημασιολογικής πληροφορίας που θα τον πλαισιώνει, αναφορικά με τις περιβαλλοντικές συνθήκες και τις ιδιαιτερότητες του χώρου και της εργασίας/στόχου. Επιπλέον, θα αναπτυχθούν μέθοδοι για τη αυτόματη αγκίστρωση των ΜΕΑ σε σταθμούς φόρτισης, με βάση τη χρήση κατάλληλων αισθητήρων προσέγγισης.
  • Ε2.3: Συστήματα φορητών διεπαφών για απομακρυσμένο έλεγχο
    (ΕΚΕΤΑ, AustriaCard, ΔΙΔΕΑΠ, Μ3-Μ20)
    • Η εργασία θα αναπτύξει συγκεκριμένα περιβάλλοντα διεπαφών για την αλληλεπίδραση των χρηστών με τα ρομπότ. Πρόκειται για εφαρμογές δικτύου που θα συγκεντρώνουν και θα οπτικοποιούν την υφιστάμενη κατάσταση, όπως αυτή αποτυπώνεται από τους αισθητήρες (στατικούς, κινητούς/ρομποτικούς) σε φορητές συσκευές (tablet, smartphone), η τερματικά στο κέντρο ελέγχου. Επίσης μέσα από αυτές τις διεπαφές θα δίνεται η δυνατότητα ελέγχου του ρομπότ και του ΜΕΑ με τηλεχειρισμό.
• Παραδοτέα:
  • Π2.1: Μέθοδοι συνεργατικής πλοήγησης για ετερογενή ρομπότ (ΕΚΕΤΑ, Μ22)
  • Π2.2: Αυτόματος πιλότος του EARLY και έξυπνο σύστημα φόρτισης (ΕΚΕΤΑ, Μ24)
  • Π2.3: Ανάλυση τεχνικών και συστημάτων διεπαφών (ΕΚΕΤΑ, Μ20)

ΕΕ3: Πολυαισθητηριακό σύστημα ευφυούς παρακολούθησης υποδομών

• Υπεύθυνοι ΕΕ: AustriaCard, ΕΚΕΤΑ, ΔΙΔΕΑΠ
• Διάρκεια: Μ3-Μ24
• Ανάλυση Εργασιών:
  • Ε3.1: Αποκεντροποιημένα ευφυή ενσωματωμένα συστήματα επεξεργασίας δεδομένων στα ρομπότ
    (AustriaCard, Ε-ΚΕΤΑ, Μ3-Μ22)
    • Η εργασία αφορά την ανάπτυξη συστήματος αντίληψης με συλλογή δεδομένων σε συγκεκριμένα διαστήματα πτήσης και μικρό-επεξεργασία σε ενσωματωμένα συστήματα (embedded systems) του MEA. Η επεξεργασμένη πληροφορία για πιθανή φθορά ή συμβάν θα μεταφέρεται στο κέντρο ελέγχου για οπτικοποίηση και ανάλυση, όταν κρίνεται απαραίτητο.
  • Ε3.2: Τεχνικές εντοπισμού βλαβών με σύντηξη δεδομένων από πλέγμα αισθητήρων
    (AustriaCard, ΕΚΕΤΑ, Μ3-Μ24)
    • Η εργασία αφορά την ανάπτυξη μεθόδων καταγραφής και σύντηξης δεδομένων από πολλαπλούς αισθητήρες, που είναι εγκατεστημένοι είτε στο ΜΕΑ (κάμερες, Lidar) ή πάνω/κοντά στο ραντάρ (αισθητήρες δονήσεων, ήχου, ηλεκτρικής ενέργειας) ή στο επίγειο ρομπότ που επιτηρεί την υποδομή στήριξης των ραντάρ. Θα πραγματοποιηθούν προηγμένες τεχνικές επεξεργασίας εικόνας για τη διεξαγωγή χαρακτηριστικών ενδιαφέροντος και θα μοντελοποιηθούν οι αναγνώριση βλαβών με μεθόδους βαθιάς μηχανικής μάθησης. Το σύστημα μηχανικής μάθησης θα είναι σε θέση να προτείνει την συνδρομή των μονάδες δυναμικής παρατήρησης (αισθητήρες των ρομποτικών μονάδων), όταν αυτό κριθεί απαραίτητο από την επεξεργασία των δεδομένων των στατικών αισθητήρων, καθώς και από την αρχική επεξεργασία των δεδομένων των κινητών αισθητήρων.
  • Ε3.3: Σημασιολογική και γεωδαισιακή χαρτογράφηση σφαλμάτων
    (ΕΚΕΤΑ, AustriaCard, ΔΙΔΕΑΠ, Μ3-Μ20)
    • Αυτή η εργασία θα αναπτύξει ένα ενιαίο χάρτη με μετρική και σημασιολογική πληροφορία ο οποίος θα κατασκευαστεί με την αντιστοίχιση και ενοποίηση νεφών σημείων. Αποδοτικές μέθοδοι διαχείρισης μεγάλου όγκου δεδομένων προβλέπονται επίσης στα πλαίσια αυτής της εργασίας. Κάθε καταγραφή ενός συμβάντος / βλάβης ενεργοποιεί αντίστοιχη ενημέρωση στο χάρτη ο οποίος με αυτόν τον τρόπο αποκτά σημασιολογικά δεδομένα τα οποία θα μπορούν να χρησιμοποιηθούν από τους χρήστες μέσω των συστημάτων διεπαφών (Ε2.3). Η αντιστοίχιση των σημασιολογικών χαρτών μεγάλης κλίμακας με δεδομένα GPS θα οδηγήσει σε γεωδαισιακά συστήματα χαρτών μεγάλης κλίμακας στην περιοχή του ραντάρ.
• Παραδοτέα:
  • Π3.1: Ενσωματωμένα συστήματα επεξεργασίας δεδομένων (AustriaCard, Μ22)
  • Π3.2: Τεχνικές εντοπισμού βλαβών με σύντηξη δεδομένων (AustriaCard, Μ24)
  • Π3.3: Σημασιολογική χαρτογράφηση συστήματος EARLY (ΕΚΕΤΑ, Μ20)

ΕΕ4: Ανάπτυξη και προσαρμογή του συστήματος επιτήρησης

• Υπεύθυνοι ΕΕ: ΔΙΔΕΑΠ, AustriaCard, ΕΚΕΤΑ
• Διάρκεια: Μ4-Μ26
• Ανάλυση Εργασιών:
  • Ε4.1: Μηχανοτρονική βελτιστοποίηση του επίγειου ρομποτ και ολοκλήρωση με σύστημα αισθητήρων
    (ΔΙΔΕΑΠ AustriaCard, ΕΚΕΤΑ, Μ4-Μ22)
    • Στα πλαίσια αυτής τη εργασίας θα επιλεγεί το κατάλληλο ρομπότ σε συνεργασία με την Ε2.1. Επίσης θα πραγματοποιηθούν όλες οι απαραίτητες ηλεκτρομηχανολογικές διεργασίες για την υποστήριξη των αισθητήρων όρασης που θα περιλαμβάνονται στο επίγειο ρομπότ (ενδεικτικά, στερεοσκοπική και έγχρωμη όραση, υπέρυθρες).
  • Ε4.2: Ολοκλήρωση του αεροσκάφους επιτήρησης με το πολυαισθητηριακό σύστημα
    (ΔΙΔΕΑΠ, ΕΚΕΤΑ, Μ4-Μ26)
    • Στα πλαίσια αυτής τη εργασίας θα επιλεγεί το κατάλληλο ΜΕΑ σε συνεργασία με την Ε2.1. Επίσης θα πραγματοποιηθούν όλες οι απαραίτητες ηλεκτρομηχανολογικές διεργασίες στο ΜΕΑ για την υποστήριξη των αισθητήρων όρασης. Αυτό περιλαμβάνει την δημιουργία αναμονών ρεύματος και διεπαφών με τους αισθητήρες την πιθανή αναβάθμιση του υπολογιστικού συστήματος, της μπαταρίας και του μηχανισμού πρόσδεσης για την φόρτιση/ανεφοδιασμό. Θα αναπτυχθούν τα απαραίτητα ηλεκτρονικά κυκλώματα για τον έλεγχο και την εποπτεία της κατάστασης του ΜΕΑ και τα δεδομένα τους θα αποστέλλονται στις διεπαφές.
  • Ε4.3: Ανάπτυξη συστήματος επικοινωνίας και συνεργατικής ανταλλαγής δεδομένων
    (ΔΙΔΕΑΠ, ΕΚΕΤΑ, AustriaCard, Μ4-Μ26)
    • Αυτή η εργασία θα αναπτύξει ένα ενιαίο σύστημα ανταλλαγής δεδομένων και επικοινωνίας μεταξύ των ΜΕΑ, του επίγειου ρομπότ και του σταθμού ελέγχου. Για την μεγιστοποίηση της ασφάλειας κατά την αποστολή δεδομένων θα αναπτυχθούν πρωτόκολλα κρυπτογραφημένων και κωδικοποιημένων μηνυμάτων. Αφορά και τα πρωτόκολλα επικοινωνίας ανάμεσα στα απενεργοποιημένα ευφυή ενσωματωμένα συστήματα.
• Παραδοτέα:
  • Π4.1: Αισθητήρες σε υποδομές και κινούμενα ρομπότ (ΔΙΔΕΑΠ, Μ22)
  • Π4.2: Επιλογή, διεργασίες βελτιστοποίησης ΜΕΑ και ολοκλήρωσης με συστήματα καμερών (ΔΙΔΕΑΠ, Μ24)
  • Π4.3: Τεχνικές κυβερνοασφαλούς επικοινωνίας μεταξύ των πόρων του EARLY ΜΕΑ (ΔΙΔΕΑΠ, Μ20)

ΕΕ5: Γνωσιακή προσαρμοστική παρακολούθηση κρίσιμων υποδομών

• Υπεύθυνοι ΕΕ: ΕΚΕΤΑ, AustriaCard, ΔΙΔΕΑΠ
• Διάρκεια: Μ4-Μ26
• Ανάλυση Εργασιών:
  • Ε5.1: Δυναμικός σχεδιασμός καθηκόντων των μέσων επιτήρησης
    (ΕΚΕΤΑ, ΔΙΔΕΑΠ, Μ4-Μ22)
    • Εδώ θα αναπτυχθεί ένα σύστημα πλάνου επιτήρησης το οποίο θα λαμβάνει ως είσοδο την υφιστάμενη κατάσταση των ΜΕΑ και των επίγειων ρομπότ και την θέση τους στο χώρο, και στη βάση αυτή, και θα διεξάγει προδιαγράφει και θα επιβλέπει ένα κατάλληλο πλάνο επιτήρησης. Αυτό το σύστημα θα επικοινωνεί με τον αυτόματο πιλότο κάθε ΜΕΑ για να ορίζει το χώρο στόχο στον οποίο θα πρέπει να κατευθυνθεί και θα ορίζει μέσω μίας αλληλουχίας σημάτων τα καθήκοντα επιτήρησης που θα πρέπει να εκτελεστούν. Το πλάνο επιτήρησης θα είναι δυναμικό και θα αποστέλλεται στις διεπαφές χρηστών οι οποίοι θα μπορούν να παρέμβουν και να το τροποποιήσουν.
  • Ε5.2: Συστήματα συλλογής δεδομένων και οπτικής αναλυτικής για πρόβλεψη σφαλμάτων
    (ΕΚΕΤΑ, AustriaCard, Μ4-Μ26)
    • Η εργασία αυτή είναι υπεύθυνη για τη συλλογή δεδομένων από τους υπάρχοντες πόρους επιτήρησης και την δημιουργία ενός ενιαίου συστήματος ανάλυσης και οπτικοποίησης των δεδομένων. Το σύστημα αυτό θα λειτουργεί στο κέντρο έλεγχου. Θα αναπτυχθούν τεχνικές μηχανικής μάθησης για πρόβλεψη σφαλμάτων, θα αναπτυχθούν με σκοπό με σκοπό τον έγκαιρο εντοπισμό και την κατάλληλη επισήμανση κρίσιμων συμβάντων και την, στοχεύοντας στην υποβοήθηση της προληπτικής συντήρησης του συστήματος.
  • Ε5.3: Ευφυές σύστημα λήψης αποφάσεων και τεχνικές έγκαιρης απόκρισης συστήματος
    (ΕΚΕΤΑ, Μ4-Μ26)
    • Η εργασία αυτή αφορά την ανάπτυξη ενός συστήματος λήψης αποφάσεων για τον μαζικό καθορισμό των αποστολών των ΜΕΑ και του επίγειου ρομπότ. Αυτό θα λειτουργεί επικουρικά πάνω από το σύστημα καθηκόντων και θα διευθύνει τους πόρους ώστε να γίνεται η βέλτιστη κατανομή τους. Το σύστημα θα είναι υπεύθυνο για την δημιουργία ενημερώσεων και προτρεπτικών σημάτων για την αναστολή κάποιας λειτουργίας προκείμενου να πραγματοποιηθεί περαιτέρω έλεγχος.
• Παραδοτέα:
  • Π5.1: Μέθοδοι σχεδιασμού καθηκόντων ΜΕΑ (ΕΚΕΤΑ, Μ22)
  • Π5.2: Συστήματα οπτικής αναλυτικής για προληπτική συντήρηση (ΕΚΕΤΑ, Μ24)
  • Π5.3: Σύστημα λήψης αποφάσεων, ειδοποίησης και ενημέρωσης βλαβών (ΕΚΕΤΑ, Μ20)

ΕΕ6: Ολοκλήρωση πιλοτικές εφαρμογές και αξιολόγηση

• Υπεύθυνοι ΕΕ: AustriaCard, ΕΚΕΤΑ, ΔΙΔΕΑΠ
• Διάρκεια: Μ13-Μ30
• Ανάλυση Εργασιών:

• • Ε6.1: Ενοποίηση και ολοκλήρωση λογισμικού του συστήματος
    (ΕΚΕΤΑ, AustriaCard, ΔΙΔΕΑΠ, Μ13-Μ30)
    • Στην παρούσα εργασία θα πραγματοποιηθεί η ενοποίηση του λογισμικού στις ιπτάμενες πλατφόρμες, τις επίγειες και τελικά, στο συνολικό σύστημα. Αρχικά θα δημιουργηθεί ένα ενιαίο περιβάλλον ανάπτυξης και συντήρησης του πηγαίου κώδικα, αξιοποιώντας όπου είναι δυνατό, χρήσιμα συστατικά από το περιβάλλον ROS, ενώ στη συνέχεια, θα ενοποιείται το σύστημα σταδιακά.
  • Ε6.2: Μεθοδολογία και πλάνο αξιολόγησης
    (AustriaCard, ΕΚΕΤΑ, ΔΙΔΕΑΠ, Μ13-Μ29)
    • Η εργασία αυτή αφορά την ανάπτυξη ενός πλάνου αξιολόγησης του συστήματος. Περιλαμβάνει το σχεδιασμό τόσο κατά την διεξαγωγή δοκιμαστικών πτήσεων και τροχιών του επίγειου ρομπότ για τη συλλογή δεδομένων όσο και τελικό σχεδιασμό αξιολόγησης του πιλοτικού, με ένα πλάνο εκτέλεσης ελέγχων.
  • Ε6.3: Σχεδιασμός και εκτέλεση πιλοτικού για επιτήρηση κρίσιμων υποδομών
    (ΔΙΔΕΑΠ, ΕΚΕΤΑ, Μ26-Μ30)
    • Αυτή η εργασία θα σχεδιάσει το πιλοτικό στο οποίο θα δοκιμαστεί το σύστημα. Περιλαμβάνει την επιλογή του χώρου διεξαγωγής των δοκιμών, ραντάρ κτλ. αλλά και της τελικής αξιολόγησης στις διαβαθμισμένες εγκαταστάσεις της ΔΙΔΕΑΠ.
  • Ε6.4 Τελική αξιολόγηση συστήματος
    (AustriaCard, Μ26-Μ30)
    • Η εργασία περιλαμβάνει τη συλλογή και οργάνωση των δεδομένων κατά την εκτέλεση του πιλοτικού, και την ενοποίησή τους σε μία ενιαία έκθεση αποτελεσμάτων.
• Παραδοτέα:
  • Π6.1: Μέθοδοι συνεργατικής πλοήγησης για ετερογενή ρομπότ (ΕΚΕΤΑ, Μ22)
  • Π6.2: Αυτόματος πιλότος του EARLY και έξυπνο σύστημα φόρτισης (ΕΚΕΤΑ, Μ24)
  • Π6.3: Ανάλυση τεχνικών και συστημάτων διεπαφών (ΕΚΕΤΑ, Μ20)
  • Π6.4: Ανάλυση τεχνικών και συστημάτων διεπαφών (ΕΚΕΤΑ, Μ20)

ΕΕ7: Διάχυση και εκμετάλλευση αποτελεσμάτων

• Υπεύθυνοι ΕΕ: ΕΚΕΤΑ, AustriaCard, ΔΙΔΕΑΠ
• Διάρκεια: Μ1-Μ30
• Ανάλυση Εργασιών:

• • Ε7.1: Δράσεις διάχυσης και επικοινωνίας αποτελεσμάτων
    (ΕΚΕΤΑ, AustriaCard, ΔΙΔΕΑΠ, Μ13-Μ30)
    • Η παρούσα εργασία περιλαμβάνει τον σχεδιασμό και τις απαραίτητες δράσεις για την δημοσιοποίηση των αποτελεσμάτων σε επιστημονικά συνέδρια και εκθέσεις, καθώς και μεθόδων διάχυσης των αποτελεσμάτων.
  • Ε7.2: Ανάλυση αγοράς και ανάπτυξη επιχειρηματικών μοντέλων
    (AustriaCard, ΔΙΔΕΑΠ, Μ21-Μ30)
    • Στην παρούσα εργασία θα πραγματοποιηθεί η ανάλυση της αγοράς και η ανάπτυξη επιχειρηματικών μοντέλων που θα οδηγήσουν στην αποτελεσματικότερη μελέτη για την εμπορική αξιοποίηση των τεχνολογικών προϊόντων του έργου.
  • Ε7.3: Δράσεις εκμετάλλευσης αποτελεσμάτων
    (ΔΙΔΕΑΠ, AustriaCard, Μ22-Μ30)
    • Η εργασία αυτή θα επικεντρωθεί σε μεθόδους ανάλυσης με στόχο την οικονομική και εμπορική αξιοποίηση των αποτελεσμάτων του έργου.
• Παραδοτέα:
  • Π7.1: Πλάνο Διάχυσης Αποτελεσμάτων (ΕΚΕΤΑ, Μ22)
  • Π7.2: Ανάλυση Αγοράς (AustriaCard, Μ24)
  • Π7.3: Οικονομική και εμπορική αξιοποίηση (ΔΙΔΕΑΠ, Μ20)